Gimbal

짐벌락 & 오일러 각 (Gimbal Lock & Euler Angle)

1. 짐벌이란? 그림에서는 roll pitch yaw 세개가 바로 그 단일축이다. 자세히 보면 각각의 고리는 본인이 가진 축을 기준으로만 회전한다.각각의 고리는 각자의 단일축으로 회전하는데도 불구하고 파란 고리가 축에 관계없이 모든 방향으로 회전하는 것처럼 보이는 이유는 바로 고리들이 서로 연결되어있기 때문이다. 고리가 다른 고리에 자식으로 붙어있는 관계이기 때문에 각 축은 서로 종속적이다. 실제로 이러한 구조물을 선박에서는 자이로스코프, 나침판, 난로, 그리고 컵홀더까지 전후좌우로 흔들리더라도 수평을 이루도록 할 때 많이 쓰인다고 한다. 2. 오일러 각이란 오일러 각이란 오일러가 도입한 강체(rigid body)의 회전 시스템이다. (강체란 평행이동과 회전만 가능한 물체) 어떠한 강체가 3차원 공간 상..